A referência mais antiga à Fazenda do Barroso é de 1715 quando Antônio da Costa Nogueira, procedente de Vermoim em Portugal, aqui se estabeleceu. Dentre os povoadores da região seu nome se destaca, foi responsável pela construção de uma capela dedicada a Senhora SantAna. A fim de assegurar o valor do dote exigido para edificação das capelas particulares, hipotecou seu sítio conforme escritura pública em 05/03/1729. A localização da fazenda e da antiga capela era nas imediações da rua da Mina conhecida por muito tempo como Barroso velho. A sesmaria da fazenda do Barroso em 10/09/1765 foi concedida ao português João Luiz Coelho de Garre, sucessor de Antônio da Costa Nogueira, de quem era herdeiro e testamenteiro. Já no inicio do século XIX, a fazenda foi vendida ao capitão José Francisco Pires, abastado fazendeiro, senhor de considerável número de escravos. Com seu falecimento em 12/09/1835 houve a divisão dos bens aos seus 13 filhos, cabendo parte das benfeitorias ao filho Francisco Antônio Pires. Algumas propriedades aos poucos eram edificadas e assim como a velha fazenda do Barroso, dedicavam-se à agricultura. Um novo caminho era desbravado em 1732, ando pela fazenda do Barroso como via de comunicação para a extensa vila de São José Del Rei, à qual inicialmente Barroso esteve subordinada, sendo transferido em 1791 para a Vila de Barbacena.

O padre Manoel Valente de Vasconcelos foi o primeiro capelão designado para a capela de SantAna em 1734.

As primeiras sesmarias para esta região foram as seguintes: fazenda do Chiqueiro em 03/07/1758 a Thomas da Silva, em 19/11/1758 sesmaria concedida a Antônio Lopes da Silva, sesmaria da fazenda Ribeirão do Maquiné a Manoel da Silva Loures em 14/09/1758, sesmaria de Antônio dÁvila Bitancurt em 29/11/1759, sesmaria da fazenda do Campinho a Antônio Garcia em 03/09/1769. 
O patrimônio da capela de SantAna foi constituído por Francisco Antonio Pires em 16/12/1860 limitando os terrenos pertencentes à santa e aos moradores que aos poucos se arranchavam. A chegada da estrada de ferro em 1879 trouxe o progresso para a pacata região. A partir de então, a velha capela de SantAna seria ampliada para sediar a Matriz da Paróquia criada em 17/01/1884.

A formação do arraial se deu justamente nas imediações do Patrimônio de SantAna. Os fazendeiros construiriam suas casas próximas à matriz a fim de participar dos festejos religiosos. Os viajantes que circulavam pelos caminhos faziam parada no arraial, diziam ter pousado no Barroso.

Barroso foi denominação escolhida numa alusão à histórica fazenda do Barroso.

Formação istrativa 2f1q6g

Distrito criado com a denominação de Barroso, pela Lei Provincial n.º 1.682, de 21-09-1870, e por Lei Estadual n.º 2, de 14-09-1891, subordinado ao município de Tiradentes.

Em divisão istrativa referente ao ano de 1911, o distrito de Barroso figura no município de Tiradentes.

Assim permanecendo em divisões territoriais datadas de 31-XII-1936 e 31-XII-1937.

Pelo Decreto-lei Estadual n.º 148, de 17-12-1938, o distrito de Barroso deixa de pertencer ao município de Tiradentes para ser anexado ao município de Dores de Campos.

No quadro fixado para vigorar no período de 1939-1943, o distrito de Barroso figura no município de Dores de Campos.

Assim permanecendo em divisão territorial datada de 1-VII-1950.

Elevado à categoria de município com a denominação de Barroso, pela Lei Estadual n.º 1.039, de 12-12-1953, desmembrado de Dores de Campos. Sede no antigo distrito de Barroso. Constituído do distrito sede. Instalado em 01-01-1954.

Em divisão territorial datada de 1-VII-1960, o município é constituído do distrito sede.

Assim permanecendo em divisão territorial datada de 2007.